Локализация мобильных роботов. Обзор основных SLAM алгоритмов

Курс

Партнёр:

Предмет:

Лектор:

Компоненты системы автономной навигации мобильных роботов: perception (извлечение значимых измерений их сенсоров), localization (определение позиции в текущем окружении), cognition (выбор способа действий по обстановке для достижения целей), motion control (управление движением).
Основные проблемы локализации.
Виды ошибок.
Локализация основанная на картах.
Способы представления карт.
Постановка задачи SLAM.
Одно-гипотезные SLAM.
Много-гипотезные SLAM.
Графовые SLAM.
Непрерывное представление окружения.
Стратегии декомпозиции пространства.
Локализация по искусственным меткам.
Сравнительный анализ различных SLAM-алгоритмов.

Вы здесь